核废料检查机器人VaultBot

网络 2018-12-05

总部位于德克萨斯大学奥斯汀分校的核与应用机器人集团的使命是“在危险环境中开发和部署先进的机器人,以最大限度地降低人类操作员的风险。”该小组由Andy Zelenak(博士后)和米切尔代表Pryor(研究科学家)带领,正在使用VaultBot机器人实现这一目标 - 这是一个基于ROS的移动操作平台,可处理核废料和其他对人体有害的材料。VaultBot项目的主要焦点是移动操作。该机器人擅长于接触任务,如转动阀门,按下按钮,关闭高压开关和打开门。该机器人最初的目的是从洛斯阿拉莫斯国家实验室的金库中检索核材料。金库中的辐射剂量率不足以立即对人体造成伤害,但超过年度剂量限制可能是人类在几个小时后的问题。当然,项目涉及许多挑战。虽然在洛斯阿拉莫斯部署机器人的许多问题与机器人相关的问题更多地与安全性有关,但存在一些技术挑战。转动阀门的动作对于人类来说很容易,但对机器人来说仍然非常困难。有很多事情需要做对。该团队正在为ICRA2019(国际机器人和自动化大会)准备多篇论文,其中一篇论文研究了ROS中操纵器的实时控制以及它如何帮助完成诸如打开门之类的任务。


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